chenzhen
222dda1e43
2，新增“Apps”； 3，新增“Common”； 4，新增“FileList”； 5，新增“MediaX”； 6，新增“OpenSource”； 7，新增“Samples”； 8，新增“SoftwareBusinessLines”.
818 lines
16 KiB
JSON
818 lines
16 KiB
JSON
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"module": "servo_control",
|
||
"title": "伺服控制",
|
||
"description": "描述了伺服控制模块的RPC接口和参数，以及状态上报的主题和数据",
|
||
"author": "光电系统室 lh",
|
||
"date": "2022-10-17",
|
||
"copyright": "高德红外",
|
||
"RPC": [
|
||
{
|
||
"func": "shutdown",
|
||
"title": "关闭模式",
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "shutdown",
|
||
"id": 0
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "manual",
|
||
"title": "手动模式",
|
||
"params": {
|
||
"horizon_speed": {
|
||
"$id": "#root/horizon_speed",
|
||
"title": "方位角速度",
|
||
"description": "方位角速度",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"vertical_speed": {
|
||
"$id": "#root/vertical_speed",
|
||
"title": "俯仰角速度",
|
||
"description": "俯仰角速度",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"roll_speed": {
|
||
"$id": "#root/roll_speed",
|
||
"title": "横滚角速度",
|
||
"description": "横滚角速度",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
}
|
||
},
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "manual",
|
||
"id": 0,
|
||
"params": {
|
||
"horizon_speed": 0.0,
|
||
"vertical_speed": 0.0,
|
||
"roll_speed": 0
|
||
}
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "position",
|
||
"title": "定位模式",
|
||
"params": {
|
||
"horizon_angle": {
|
||
"$id": "#root/horizon_angle",
|
||
"title": "方位角度",
|
||
"description": "方位角度",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"vertical_angle": {
|
||
"$id": "#root/vertical_angle",
|
||
"title": "俯仰角度",
|
||
"description": "俯仰角度",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"roll_angle": {
|
||
"$id": "#root/roll_angle",
|
||
"title": "横滚角度",
|
||
"description": "横滚角度",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
}
|
||
},
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "position",
|
||
"id": 0,
|
||
"params": {
|
||
"horizon_angle": 0,
|
||
"vertical_angle": 0,
|
||
"roll_angle": 0
|
||
}
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "track",
|
||
"title": "跟踪模式",
|
||
"params": {
|
||
"videosource": {
|
||
"$id": "#root/videosource",
|
||
"title": "视频源",
|
||
"description": "视频源，0：可见光，1：红外",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"imageerror_X": {
|
||
"$id": "#root/imageerror_X",
|
||
"title": "X方向脱靶量",
|
||
"description": "X方向脱靶量",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"imageerror_Y": {
|
||
"$id": "#root/imageerror_Y",
|
||
"title": "Y方向脱靶量",
|
||
"description": "Y方向脱靶量",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"spatial_resolution_X": {
|
||
"$id": "#root/spatial_resolution_X",
|
||
"title": "方位空间分辨率",
|
||
"description": "方位空间分辨率",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"spatial_resolution_Y": {
|
||
"$id": "#root/spatial_resolution_Y",
|
||
"title": "俯仰空间分辨率",
|
||
"description": "俯仰空间分辨率",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
}
|
||
},
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "track",
|
||
"id": 0,
|
||
"params": {
|
||
"videosource": 0,
|
||
"imageerror_X": 0,
|
||
"imageerror_Y": 0,
|
||
"spatial_resolution_X": 100,
|
||
"spatial_resolution_Y": 100
|
||
}
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "horizon_scan",
|
||
"title": "方位扇扫",
|
||
"params": {
|
||
"horizon_scanspeed": {
|
||
"$id": "#root/horizon_scanspeed",
|
||
"title": "方位扇扫速度",
|
||
"description": "方位扇扫速度",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"horizon_central_angle": {
|
||
"$id": "#root/horizon_central_angle",
|
||
"title": "方位扇扫中心角",
|
||
"description": "方位扇扫中心角",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"horizon_scanangle": {
|
||
"$id": "#root/horizon_scanangle",
|
||
"title": "方位扇扫角度",
|
||
"description": "方位扇扫角度",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
}
|
||
},
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "horizon_scan",
|
||
"id": 0,
|
||
"params": {
|
||
"horizon_scanspeed": 0,
|
||
"horizon_central_angle": 0,
|
||
"horizon_scanangle": 100
|
||
}
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "vertical_scan",
|
||
"title": "俯仰扇扫",
|
||
"params": {
|
||
"vertical_scanspeed": {
|
||
"$id": "#root/vertical_scanspeed",
|
||
"title": "俯仰扇扫速度",
|
||
"description": "俯仰扇扫速度",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"vertical_central_angle": {
|
||
"$id": "#root/vertical_central_angle",
|
||
"title": "俯仰扇扫中心角",
|
||
"description": "俯仰扇扫中心角",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"vertical_scanangle": {
|
||
"$id": "#root/vertical_scanangle",
|
||
"title": "俯仰扇扫角度",
|
||
"description": "俯仰扇扫角度",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
}
|
||
},
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "vertical_scan",
|
||
"id": 0,
|
||
"params": {
|
||
"vertical_scanspeed": 0,
|
||
"vertical_central_angle": 0,
|
||
"vertical_scanangle": 100
|
||
}
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "scan_circle",
|
||
"title": "周扫模式",
|
||
"params": {
|
||
"scancirclespeed": {
|
||
"$id": "#root/scancirclespeed",
|
||
"title": "方位周扫速度",
|
||
"description": "方位周扫速度",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"vertical_iniangle": {
|
||
"$id": "#root/vertical_iniangle",
|
||
"title": "俯仰起始角",
|
||
"description": "俯仰起始角",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"vertical_endangle": {
|
||
"$id": "#root/vertical_endangle",
|
||
"title": "俯仰终止角",
|
||
"description": "俯仰终止角",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"circles": {
|
||
"$id": "#root/circles",
|
||
"title": "单层周扫圈数",
|
||
"description": "单层周扫圈数",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 1
|
||
}
|
||
},
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "scan_circle",
|
||
"id": 0,
|
||
"params": {
|
||
"scancirclespeed": 0,
|
||
"vertical_iniangle": 0,
|
||
"vertical_endangle": 0,
|
||
"circles": 1
|
||
}
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "circlestop",
|
||
"title": "周扫停止模式",
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "circlestop",
|
||
"id": 0
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "store",
|
||
"title": "收藏模式",
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "store",
|
||
"id": 0
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "zero",
|
||
"title": "归零模式",
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "zero",
|
||
"id": 0
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "lock",
|
||
"title": "锁定当前模式",
|
||
"params": {
|
||
"devitionangle_H": {
|
||
"$id": "#root/devitionangle_H",
|
||
"title": "方位偏移角",
|
||
"description": "方位偏移角",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"devitionangle_V": {
|
||
"$id": "#root/devitionangle_V",
|
||
"title": "俯仰偏移角",
|
||
"description": "俯仰偏移角",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
}
|
||
},
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "lock",
|
||
"id": 0,
|
||
"params": {
|
||
"devitionangle_H": 0,
|
||
"devitionangle_V": 0
|
||
}
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "aplombdown",
|
||
"title": "垂直下视模式",
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "aplombdown",
|
||
"id": 0
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "manualtrack",
|
||
"title": "手动跟踪模式",
|
||
"params": {
|
||
"calibrateangle_H": {
|
||
"$id": "#root/calibrateangle_H",
|
||
"title": "方位跟踪角度修正值",
|
||
"description": "方位跟踪角度修正值",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"calibrateangle_V": {
|
||
"$id": "#root/calibrateangle_V",
|
||
"title": "俯仰跟踪角度修正值",
|
||
"description": "俯仰跟踪角度修正值",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
}
|
||
},
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "manualtrack",
|
||
"id": 0,
|
||
"params": {
|
||
"calibrateangle_H": 0,
|
||
"calibrateangle_V": 0
|
||
}
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "motorzero",
|
||
"title": "磁链零位模式",
|
||
"params": {
|
||
"Duty_H": {
|
||
"$id": "#root/duty_H",
|
||
"title": "方位占空比值",
|
||
"description": "方位占空比值",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"Duty_V": {
|
||
"$id": "#root/duty_V",
|
||
"title": "俯仰占空比值",
|
||
"description": "俯仰占空比值",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
}
|
||
},
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "motorzero",
|
||
"id": 0,
|
||
"params": {
|
||
"duty_H": 0,
|
||
"duty_V": 0
|
||
}
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "torquemode",
|
||
"title": "转矩模式",
|
||
"params": {
|
||
"Iq_H": {
|
||
"$id": "#root/iq_H",
|
||
"title": "方位电流给定值",
|
||
"description": "方位电流给定值",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"Iq_V": {
|
||
"$id": "#root/iq_V",
|
||
"title": "俯仰电流给定值",
|
||
"description": "俯仰电流给定值",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
}
|
||
},
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "torquemode",
|
||
"id": 0,
|
||
"params": {
|
||
"iq_H": 0,
|
||
"iq_V": 0
|
||
}
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "selfcheck",
|
||
"title": "自检模式",
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "selfcheck",
|
||
"id": 0
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "frequency",
|
||
"title": "扫频模式",
|
||
"params": {
|
||
"iq_amp_H": {
|
||
"$id": "#root/iq_amp_H",
|
||
"title": "方位电流幅值",
|
||
"description": "方位电流幅值",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"iq_fre_H": {
|
||
"$id": "#root/iq_fre_H",
|
||
"title": "方位电流频率",
|
||
"description": "方位电流频率",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"iq_amp_V": {
|
||
"$id": "#root/iq_amp_V",
|
||
"title": "俯仰电流幅值",
|
||
"description": "俯仰电流幅值",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"iq_fre_V": {
|
||
"$id": "#root/iq_fre_V",
|
||
"title": "俯仰电流频率",
|
||
"description": "俯仰电流频率",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
}
|
||
},
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "scan_circle",
|
||
"id": 0,
|
||
"params": {
|
||
"iq_amp_H": 0,
|
||
"iq_fre_H": 0,
|
||
"iq_amp_V": 0,
|
||
"iq_fre_V": 1
|
||
}
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "sintest",
|
||
"title": "正弦测试模式",
|
||
"params": {
|
||
"angle_amp_H": {
|
||
"$id": "#root/angle_amp_H",
|
||
"title": "方位角度幅值",
|
||
"description": "方位角度幅值",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"angle_fre_H": {
|
||
"$id": "#root/angle_fre_H",
|
||
"title": "方位角度频率",
|
||
"description": "方位角度频率",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"angle_amp_V": {
|
||
"$id": "#root/angle_amp_V",
|
||
"title": "俯仰角度幅值",
|
||
"description": "俯仰角度幅值",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"angle_fre_V": {
|
||
"$id": "#root/angle_fre_V",
|
||
"title": "俯仰角度频率",
|
||
"description": "俯仰角度频率",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
}
|
||
},
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "sintest",
|
||
"id": 0,
|
||
"params": {
|
||
"angle_amp_H": 0,
|
||
"angle_fre_H": 0,
|
||
"angle_amp_V": 0,
|
||
"angle_fre_V": 0
|
||
}
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "gyromanual",
|
||
"title": "手动校漂",
|
||
"params": {
|
||
"axischoose": {
|
||
"$id": "#root/axischoose",
|
||
"title": "轴系选择",
|
||
"description": "轴系选择",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"addorminus": {
|
||
"$id": "#root/addorminus",
|
||
"title": "加或者减",
|
||
"description": "加或者减 1，＋；2，-",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 1
|
||
},
|
||
"calibrationvalue": {
|
||
"$id": "#root/calibrationvalue",
|
||
"title": "校漂值",
|
||
"description": "校漂值",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
}
|
||
},
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "gyromanual",
|
||
"id": 0,
|
||
"params": {
|
||
"axischoose": 0,
|
||
"addorminus": 0,
|
||
"calibrationvalue": 0
|
||
}
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "gyroauto",
|
||
"title": "自动校漂",
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "gyroauto",
|
||
"id": 0
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "targetlock",
|
||
"title": "地理引导",
|
||
"params": {
|
||
"targetGPSlon": {
|
||
"$id": "#root/targetGPSlon",
|
||
"title": "目标经度",
|
||
"description": "目标经度",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"targetGPSlat": {
|
||
"$id": "#root/targetGPSlat",
|
||
"title": "目标纬度",
|
||
"description": "目标纬度",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"targetGPSH": {
|
||
"$id": "#root/targetGPSH",
|
||
"title": "目标高度",
|
||
"description": "目标高度",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
}
|
||
},
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "targetlock",
|
||
"id": 0,
|
||
"params": {
|
||
"targetGPSlon": 0,
|
||
"targetGPSlat": 0,
|
||
"targetGPSH": 0
|
||
}
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "targetposition",
|
||
"title": "目标定位",
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "targetposition",
|
||
"id": 0
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "settingzero",
|
||
"title": "机械零位设定",
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "settingzero",
|
||
"id": 0
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "gyroinstll",
|
||
"title": "陀螺安装修正模式",
|
||
"params": {
|
||
"axischoose": {
|
||
"$id": "#root/axischoose",
|
||
"title": "轴系选择",
|
||
"description": "轴系选择",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"adjustangle": {
|
||
"$id": "#root/adjustangle",
|
||
"title": "安装修正角度值",
|
||
"description": "安装修正角度值",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
}
|
||
},
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "gyroinstll",
|
||
"id": 0,
|
||
"params": {
|
||
"axischoose": 0,
|
||
"adjustangle": 0
|
||
}
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "tracememory",
|
||
"title": "记忆跟踪",
|
||
"params": {
|
||
"startorstop": {
|
||
"$id": "#root/startorstop",
|
||
"title": "跟踪启停控制",
|
||
"description": "跟踪启停控制，0：停止记忆跟踪；1：启动记忆跟踪。",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
}
|
||
},
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "tracememory",
|
||
"id": 0,
|
||
"params": {
|
||
"startorstop": 0
|
||
}
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "tracecaptrue",
|
||
"title": "捕获",
|
||
"params": {
|
||
"imagesource": {
|
||
"$id": "#root/imagesource",
|
||
"title": "视频源",
|
||
"description": "视频源,0:可见光，1：红外",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"imageerror_X": {
|
||
"$id": "#root/imageerror_X",
|
||
"title": "X方向脱靶量",
|
||
"description": "X方向脱靶量",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"imageerror_Y": {
|
||
"$id": "#root/imageerror_Y",
|
||
"title": "Y方向脱靶量",
|
||
"description": "Y方向脱靶量",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"spatial_resolution_X": {
|
||
"$id": "#root/spatial_resolution_X",
|
||
"title": "方位空间分辨率",
|
||
"description": "方位空间分辨率",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"spatial_resolution_Y": {
|
||
"$id": "#root/spatial_resolution_Y",
|
||
"title": "俯仰空间分辨率",
|
||
"description": "俯仰空间分辨率",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
},
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "tracecaptrue",
|
||
"id": 0,
|
||
"params": {
|
||
"imagesource": 0,
|
||
"imageerror_X": 0,
|
||
"imageerror_Y": 0,
|
||
"spatial_resolution_X": 0,
|
||
"spatial_resolution_Y": 0
|
||
}
|
||
}
|
||
]
|
||
}
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "tracelostrecaptrue",
|
||
"title": "丢失重捕",
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "tracelostrecaptrue",
|
||
"id": 0
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "servoselect",
|
||
"title": "伺服调试选择模式",
|
||
"params": {
|
||
"debug": {
|
||
"$id": "#root/debug",
|
||
"title": "调试模式选择",
|
||
"description": "调试模式选择,0:非调试模式，1：调试模式",
|
||
"type": "number",
|
||
"default": 0
|
||
}
|
||
},
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "servoselect",
|
||
"id": 0,
|
||
"params": {
|
||
"debug": 0
|
||
}
|
||
}
|
||
]
|
||
},
|
||
{
|
||
"func": "linearcomp",
|
||
"title": "线性运动补偿准备",
|
||
"examples": [
|
||
{
|
||
"ver": "0.01",
|
||
"func": "linearcomp",
|
||
"id": 0
|
||
}
|
||
]
|
||
}
|
||
]
|
||
} |