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14 KiB
C
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14 KiB
C
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#pragma once
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/*********版权所有(C)2024, 武汉高德红外股份有限公司***************
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* 文件名称：ArithStandardDll.h
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* 文件标识：高德光电搜索跟踪算法SDK
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* 内容摘要：
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* 其它说明：算法动态链接库(Arith DLL)的函数、全局变量、宏定义，统一前缀为简写"ARIDLL"
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* 当前版本：V2.0
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* 创建作者：04046wcw
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* 创建日期：2023-11-01
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****************************************************************/
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#ifndef __STD_ARTTHSTANDARDDLL_H__
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#define __STD_ARTTHSTANDARDDLL_H__
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#include "Arith_CommonDef.h"
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//#include "Arith_MOT_PipeProc.h"
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#ifdef _WIN32
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#define STD_TRACKER_API extern "C" __declspec(dllexport)
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#else
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#define STD_TRACKER_API __attribute__ ((visibility("default")))
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#endif
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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typedef void* ArithHandle; // 算法句柄
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#ifndef _ARIDLL_OBJINFO_
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#define _ARIDLL_OBJINFO_
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//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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//单个目标的结构体[兼容输入/输出,检测/跟踪]
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typedef struct tagARIDLL_OBJINFO
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{
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//*****1.目标状态信息*****
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int nFrameId; //目标当前信息所对应的帧编号
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unsigned char unObjStatus; //目标搜索状态信息，更新/新增/删除
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unsigned char bMainTracked; //目标是否为主跟踪目标
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TrackingStatus unTrackingStatus;//目标跟踪状态
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//*****2.目标管道信息*****
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int nOutputID; //输出告警目标
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int nInPipesID; //目标在管道数组中的编号
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int nPipeLostCnt; //目标当前管道连续丢失计数
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int nTotalCnt; // 目标当前管道总帧数
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unsigned char bInCurrFov; //目标是否在当前视场
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int nAntiJamming; // 抗干扰状态
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//*****3.目标核心信息*****
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float nX; //目标中心点图像坐标x
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float nY; //目标中心点图像坐标y
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float nObjW; //目标宽度
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float nObjH; //目标高度
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float fAz; //目标当前方位角
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float fPt; //目标当前俯仰角
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// 目标预测位置
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float fPredAz;
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float fPredPt;
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//*****4.其他属性信息*****
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int nObjGray; //目标灰度
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int nObjMaxGray; //目标极值灰度
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int nMaxPosX; //目标极大值点X
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int nMaxPosY; //目标极大值点Y
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int nPixCnts; //目标像素个数
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unsigned char ubSizeType; //目标尺寸类型:
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float fProb; //目标识别置信度
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float fSNR; //目标信噪比值
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float fTgEntropy; //目标信息熵值
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float fBgEntropy; //目标背景信息熵
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float fSaliency; //目标显著性值
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//
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bool nJammingSucess; //目标成功干扰
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int nClassID; //目标类型
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// 如果处于跟踪状态，则输出下列值
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RECT32S SA_SrBox;//小面目标跟踪波门
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SizeType SA_SizeType;//尺度信息
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RECT32S KCF_SrBox;//KCF波门
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RECT32S TLD_SrBox;//TLD波门
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FLOAT32 fConf;//跟踪置信度
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emObjSrc ArithSrc;//跟踪算法来源，决策后
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unsigned char byte[20];//预留
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}ARIDLL_OBJINFO;
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#endif
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|
//与外部AI跟踪器的交互信息
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typedef struct tagTRACKER_BOX
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{
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RECT32S rect;
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|
FLOAT32 fscore;
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|
}TRACKER_BOX;
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typedef struct tagAITRACKER
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|||
|
|
{
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|
int InferenceBoxNum;//推理输出结果个数（后处理前）
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TRACKER_BOX bbox[20];//回归结果框
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|
}AITRACKER;
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#ifndef _ARIDLL_INPUTPARA_
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#define _ARIDLL_INPUTPARA_
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//输入【系统参数】结构体
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typedef struct tagARIDLL_INPUTPARA
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{
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int nTimeStamp; //当前帧采集时刻时间戳，单位毫秒
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int unFrmId; //当前帧图像帧编号
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ServoInfo stServoInfo; //传感器伺服信息
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CamInfo stCameraInfo; //相机信息
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AirCraftInfo stAirCraftInfo; //载体信息
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|
GuideInfo stGuideInfo; //外部引导信息
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// 外部目标列表
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int nInputTargetNum;
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TARGET_OBJECT stInputTarget[50]; // 外部输入目标列表，包含AI识别结果
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|
// AI跟踪器结果
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AITRACKER stAITrackerInfo;
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}ARIDLL_INPUTPARA;
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|
#endif
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#ifndef _ARIDLL_DEBUGOUTPUT_
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|
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#define _ARIDLL_DEBUGOUTPUT_
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|
//调试信息
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typedef struct tagARIDLL_DEBUG_OUTPUT
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|
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{
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|
// 单帧检测结果
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int nDetectObjsNum;
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|
ARIDLL_OBJINFO stFrameObjsInfo[20]; //检测所有目标信息数组
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}ARIDLL_DEBUG_OUTPUT;
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|
#endif
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|
// 诱饵弹事件上报
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typedef struct tagJammingBombMonitor
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|||
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|
{
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|||
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|
BBOOL bJammingBombLaunch;//跟踪时干扰弹投放
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|||
|
|
RECT32S rsJammingArea;//弹幕覆盖区域（密集投放不能区分）
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|||
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|
POINT32F ptBombPoint[50];//干扰弹跟踪位置（少量投放可识别）
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|||
|
|
}JammingBombMonitor;
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|
// 敌导弹事件
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typedef struct tagMissileMonitor
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|||
|
|
{
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|||
|
|
SINT32 nEnemyMissleLaunch;//导弹发射个数
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|||
|
|
POINT32F ptBombPoint[4];//导弹跟踪位置
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|||
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|
SINT32 byte[50];
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|||
|
|
}MissileMonitor;
|
|||
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|
// 复杂/高亮干扰监控
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typedef struct tagHighLightJamming
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|||
|
|
{
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|
|
BBOOL bJammingInterface;// 干扰目标交错
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|||
|
|
SINT32 nJammingInterfaceCnt;//交错最小帧计数
|
|||
|
|
BBOOL bExplode;//爆炸火光
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|
|
UBYTE8 byte[20];
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|
|
}HighLightJamming;
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// 相似物干扰
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typedef struct tagSimilarJamming
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|||
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|
{
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|
|
SINT32 nSimilarCount;
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|||
|
|
UBYTE8 byte[20];
|
|||
|
|
}SimilarJamming;
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|
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|
|
// 敌火力指示
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#ifndef _ARIDLL_EVENT_OUTPUT_
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#define _ARIDLL_EVENT_OUTPUT_
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|
typedef struct tagTRACK_EVENT
|
|||
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|
{
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|
|
bool JMBMonitor;// 干扰弹监控
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|||
|
|
bool MissMonitor;//敌导弹监控
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|
|
}TRACK_EVENT;
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|||
|
|
#endif
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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|||
|
|
#ifndef _ARIDLL_OUTPUT_
|
|||
|
|
#define _ARIDLL_OUTPUT_
|
|||
|
|
//跟踪目标输出结构体
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|||
|
|
typedef struct tagARIDLL_OUTPUT
|
|||
|
|
{
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|
|
int nTimeStamp;//当前帧时间戳(透传)，单位：毫秒
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|||
|
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// 系统工作模式(透传)// by wcw04046 @ 2021/12/06
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int nSysMode;
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|
int nFrmNum;//处理帧计数
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//*****工作状态*****
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int nStatus; //待命/检测/跟踪/丢失状态信息等
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|
//*****目标检测*****(短时航迹点，用于用户指示)
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|||
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int nAlarmObjCnts; //当前帧告警目标总个数
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|
ARIDLL_OBJINFO stAlarmObjs[50]; //检测目标信息数组
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|
|
//*****目标跟踪*****(长时航迹点，第0个为主目标送伺服跟踪)
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int nTrackObjCnts; //跟踪目标个数
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ARIDLL_OBJINFO stTrackers[10]; //跟踪器输出数组
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// 以下为调试内容
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// 事件处理信息，来自火控传感器自身，载机火力指示标记
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TRACK_EVENT eventInfo;
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// 调试信息输出
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|
ARIDLL_DEBUG_OUTPUT stDebugInfo;
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|
|
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// 算法控制指令计算透传（来自API调用）
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|
GLB_PCCOMMAND stCommand;
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|
//YY输出管道信息绘图 管道处理框架
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//MOT_Pipe *g_GLB_PipeProc;
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|||
|
|
float Arith_time; //算法运行耗时
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|
|
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|||
|
|
}ARIDLL_OUTPUT;
|
|||
|
|
#endif
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|
|||
|
|
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|||
|
|
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|||
|
|
|
|||
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|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**********************************************************
|
|||
|
|
* 函数名称：STD_CreatEOArithHandle()
|
|||
|
|
* 功能描述：创建算法句柄
|
|||
|
|
* 输入参数：
|
|||
|
|
* 输出参数：无
|
|||
|
|
* 返 回 值：无
|
|||
|
|
* 调用关系：无
|
|||
|
|
* 其它说明：无
|
|||
|
|
**********************************************************/
|
|||
|
|
STD_TRACKER_API ArithHandle STD_CreatEOArithHandle();
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**********************************************************
|
|||
|
|
* 函数名称：STD_DeleteEOArithHandle()
|
|||
|
|
* 功能描述：释放算法句柄
|
|||
|
|
* 输入参数：
|
|||
|
|
* 输出参数：无
|
|||
|
|
* 返 回 值：无
|
|||
|
|
* 调用关系：无
|
|||
|
|
* 其它说明：无
|
|||
|
|
**********************************************************/
|
|||
|
|
STD_TRACKER_API void STD_DeleteEOArithHandle(ArithHandle hArith);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**********************************************************
|
|||
|
|
* 函数名称：ARIDLL_EOArithInit()
|
|||
|
|
* 功能描述：执行算法模块初始化
|
|||
|
|
* 输入参数：
|
|||
|
|
* 输出参数：无
|
|||
|
|
* 返 回 值：无
|
|||
|
|
* 调用关系：无
|
|||
|
|
* 其它说明：GLB_PT_TYPE nPixelType 暂未使用的参数
|
|||
|
|
**********************************************************/
|
|||
|
|
STD_TRACKER_API void ARIDLL_EOArithInit(ArithHandle hArith,int nWidth, int nHeight, GD_PIXEL_FORMAT_E nPixelType);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**********************************************************
|
|||
|
|
* 函数名称：ARIDLL_EOArithInit()
|
|||
|
|
* 功能描述：执行算法模块初始化2 - 带模式的初始化
|
|||
|
|
* 输入参数：
|
|||
|
|
* 输出参数：无
|
|||
|
|
* 返 回 值：无
|
|||
|
|
* 调用关系：无
|
|||
|
|
* 其它说明：GLB_PT_TYPE nPixelType 暂未使用的参数
|
|||
|
|
**********************************************************/
|
|||
|
|
STD_TRACKER_API void ARIDLL_EOArithInitWithMode(ArithHandle hArith, int nWidth, int nHeight, GD_PIXEL_FORMAT_E nPixelType,
|
|||
|
|
GLB_SYS_MODE nSysMode,GLB_SCEN_MODE nScenMode);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**********************************************************
|
|||
|
|
* 函数名称：ARIDLL_RunController()
|
|||
|
|
* 功能描述：目标搜跟流程
|
|||
|
|
* 输入参数：
|
|||
|
|
* 输出参数：无
|
|||
|
|
* 返 回 值：无
|
|||
|
|
* 调用关系：无
|
|||
|
|
* 其它说明：无
|
|||
|
|
**********************************************************/
|
|||
|
|
STD_TRACKER_API int ARIDLL_RunController(ArithHandle hArithSrc, GD_VIDEO_FRAME_S img, ARIDLL_INPUTPARA stInputPara, ARIDLL_OUTPUT* pstOutput);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//YY
|
|||
|
|
//**********************************************************
|
|||
|
|
//* 函数名称：ARIDLL_SearchScanTargets()
|
|||
|
|
//* 功能描述：周扫显示告警目标历史信息
|
|||
|
|
//* 输入参数：
|
|||
|
|
//* 输出参数：无
|
|||
|
|
//* 返 回 值：无
|
|||
|
|
//* 调用关系：无
|
|||
|
|
//* 其它说明：无
|
|||
|
|
//**********************************************************/
|
|||
|
|
STD_TRACKER_API int ARIDLL_SearchScanTargets(ArithHandle hArithSrc, int PipeID, TARGET_OBJECT* pTargetArrayOut);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//**********************************************************
|
|||
|
|
//* 函数名称：ARIDLL_SearchFrameTargets()
|
|||
|
|
//* 功能描述：执行单帧目标检测算法
|
|||
|
|
//* 输入参数：
|
|||
|
|
//* 输出参数：无
|
|||
|
|
//* 返 回 值：无
|
|||
|
|
//* 调用关系：无
|
|||
|
|
//* 其它说明：无
|
|||
|
|
//**********************************************************/
|
|||
|
|
STD_TRACKER_API int ARIDLL_SearchFrameTargets(ArithHandle hArithSrc, GD_VIDEO_FRAME_S img, TARGET_OBJECT* pTargetArrayOut);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
//**********************************************************
|
|||
|
|
//* 函数名称：ARIDLL_SearchFrameTargets()
|
|||
|
|
//* 功能描述：将ai识别结果拼接到目标列表
|
|||
|
|
//* 输入参数：
|
|||
|
|
//* 输出参数：无
|
|||
|
|
//* 返 回 值：无
|
|||
|
|
//* 调用关系：无
|
|||
|
|
//* 其它说明：无
|
|||
|
|
//**********************************************************/
|
|||
|
|
STD_TRACKER_API int ARIDLL_MergeAITargets(ArithHandle hArithSrc, TARGET_OBJECT* pTargetArray,int num,obj_res* aiDetectArray,int aiNum);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**********************************************************
|
|||
|
|
* 函数名称：ARIDLL_LockCommand()
|
|||
|
|
* 功能描述：视场内自适应锁定，智能锁定，有目标锁目标，无目标根据项目需求执行锁定方式
|
|||
|
|
* 输入参数：
|
|||
|
|
* 输出参数：无
|
|||
|
|
* 返 回 值：无
|
|||
|
|
* 调用关系：无
|
|||
|
|
* 其它说明：
|
|||
|
|
**********************************************************/
|
|||
|
|
STD_TRACKER_API void ARIDLL_LockCommand(ArithHandle hArithSrc, int nLockX,int nLockY,int nLockW,int nLockH);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**********************************************************
|
|||
|
|
* 函数名称：ARIDLL_GuideLockMultiCommand()
|
|||
|
|
* 功能描述：视场外引导锁定-支持批量锁定 ，使用极坐标锁定
|
|||
|
|
* 输入参数：
|
|||
|
|
* 输出参数：无
|
|||
|
|
* 返 回 值：无
|
|||
|
|
* 调用关系：无
|
|||
|
|
* 其它说明：
|
|||
|
|
**********************************************************/
|
|||
|
|
STD_TRACKER_API void ARIDLL_GuideLockMultiCommand(ArithHandle hArithSrc, TargetGuide* guideList,int num);
|
|||
|
|
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* 函数名称：ARIDLL_ChangeLockCommand
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* 功能描述：修改跟踪点
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* 输入参数：如果给了ID就修正该ID跟踪目标，如果ID = -1，自动判断修正目标
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* 输出参数：无
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* 返 回 值：无
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* 调用关系：无
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* 其它说明：
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STD_TRACKER_API void ARIDLL_ChangeLockCommand(ArithHandle hArithSrc, int nLockX, int nLockY, int nLockW, int nLockH, int ID);
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* 函数名称：ARIDLL_unLockCommand()
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* 功能描述：解锁
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* 输入参数：
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* 输出参数：无
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* 返 回 值：无
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* 调用关系：无
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* 其它说明：
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**********************************************************/
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STD_TRACKER_API void ARIDLL_unLockCommand(ArithHandle hArithSrc);
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* 函数名称：ARIDLL_SetRunTimeParam()
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* 功能描述：设置运行期间参数
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* 输入参数：
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* 输出参数：无
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* 返 回 值：设置成功标记
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* 调用关系：无
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* 其它说明：
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STD_TRACKER_API bool ARIDLL_SetRunTimeParam(ArithHandle hArithSrc, ARIDLL_PARMA config);
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* 函数名称：ARIDLL_ReadSetParamFile()
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* 功能描述：读取序列化参数
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* 输入参数：
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* 输出参数：无
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* 返 回 值：设置成功标记
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* 调用关系：无
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|
* 其它说明：
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**********************************************************/
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STD_TRACKER_API bool ARIDLL_ReadSetParamFile(ArithHandle hArithSrc, const char* configFilePath);
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STD_TRACKER_API bool ARIDLL_ReadSetParamStream(ArithHandle hArithSrc,const char* configsstream);
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/**********************************************************
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* 函数名称：ARIDLL_SetScanMode()
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* 功能描述：设置外部系统工作模式
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* 输入参数：
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* 输出参数：无
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* 返 回 值：无
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* 调用关系：无
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* 其它说明：
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STD_TRACKER_API void ARIDLL_SetSysMode(ArithHandle hArithSrc, GLB_SYS_MODE nSysMode);
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/**********************************************************
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* 函数名称：ARIDLL_SetWorkScen()
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* 功能描述：设置工作场景,对空，对地，对海等
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* 输入参数：
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* 输出参数：无
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* 返 回 值：无
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|
* 调用关系：无
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|
* 其它说明：
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**********************************************************/
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|
STD_TRACKER_API void ARIDLL_SetScenMode(ArithHandle hArithSrc, GLB_SCEN_MODE nScenMode);
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// 标准接口至此结束
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif
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