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#ifndef _ARITH_COMMONDEF_
#define _ARITH_COMMONDEF_

/*********版权所有（C）2020，武汉高德红外股份有限公司***************************************
* 文件名称： Arith_CommonDef.h
* 文件标识：通用数据结构定义
* 内容摘要：
* 其它说明：
* 当前版本：
* 创建作者：
* 创建日期：2020/12/05
* 包含关系：
*****************************************************************************************/
//外部系统状态（总体下发）
typedef enum tagGLB_SYS_MODE
{
    GLB_SYS_WAIT =  0x01,   // 空闲
    GLB_SYS_STARE = 0x02,   // 凝视
    GLB_SYS_FSCAN =	0x03,   // 扇扫
    GLB_SYS_AUTO =  0x04,  // 自主搜跟（无人值守）
    GLB_SYS_SCAN = 0x05     // 周扫
}GLB_SYS_MODE;

// 场景模式
typedef enum tagGLB_SCEN_MODE
{
    GLB_SCEN_SKY   =         0x01,	  // 对空模式
    GLB_SCEN_GROUND  =       0x02,	  // 对地模式
    GLB_SCEN_SEA =           0x03,    // 对海模式
    GLB_SCEN_NORMAL =        0x00     // 通用
}GLB_SCEN_MODE;

// 外引导来源
typedef enum tagGLB_GUIDE_SOURCE
{
    GLB_GUIDE_RADAR = 0x01,            //载机雷达
    GLB_GUIDE_WARNINGPLANE = 0x02       //预警机
}GLB_GUIDE_SOURCE;




// 视频源
typedef enum tagGLB_VIDE_TYPE
{
    GLB_VIDEO_IR_SW = 0x01,//红外短波
    GLB_VIDEO_IR_MW = 0x02,//红外中波
    GLB_VIDEO_IR_LW = 0x03,//红外长波
    GLB_VIDEO_VL = 0x04    //电视
}GLB_VIDE_TYPE;


////像素类型
//typedef enum tagGLB_PT_TYPE
//{
//    GLB_PT_UBYTE8 = 0,   //无符号8位数据
//    GLB_PT_UINT16 = 1,   //无符号16位数据
//    GLB_PT_SINT16 = 2,   //有符号16位数据
//    GLB_PT_RGB24 = 3,   //RGB888
//    GLB_PT_RGBA32 = 4,   //RGBA8888
//    GLB_PT_YUV_UYVY = 5,  //YUV422_uyvy
//    GLB_PT_YUV_NV12 = 6
//}GLB_PT_TYPE;

typedef enum _gd_pixel_format_e {
    GD_PIXEL_FORMAT_NONE = 0,
    GD_PIXEL_FORMAT_YUV420P,
    GD_PIXEL_FORMAT_YUV422P,
    GD_PIXEL_FORMAT_NV12,
    GD_PIXEL_FORMAT_NV21,
    GD_PIXEL_FORMAT_NV16,
    GD_PIXEL_FORMAT_NV61,
    GD_PIXEL_FORMAT_RGB_PLANAR,
    GD_PIXEL_FORMAT_BGR_PLANAR,
    GD_PIXEL_FORMAT_RGB_PACKED,
    GD_PIXEL_FORMAT_BGR_PACKED,
    GD_PIXEL_FORMAT_GRAY_Y8,
    GD_PIXEL_FORMAT_GRAY_Y16,
    GD_PIXEL_FORMAT_BUTT
} GD_PIXEL_FORMAT_E;

typedef struct _gd_video_frame_s {
    unsigned int u32Width;
    unsigned int u32Height;
    GD_PIXEL_FORMAT_E enPixelFormat;
    unsigned int u32Stride[3];
    unsigned long long u64PhyAddr[3];
    unsigned char* u64VirAddr[3];
} GD_VIDEO_FRAME_S;




// 捕控导引阶段定义（算法内部状态）
typedef enum tagGLB_STATUS
{
    GLB_STATUS_UNKOWN = 0,   //捕控导引阶段 - 未知
    GLB_STATUS_WAIT = 1,   //捕控导引阶段 - 待命状态
    GLB_STATUS_SEARCH = 2,   //捕控导引阶段 - 搜素状态
    GLB_STATUS_TRACK = 3,   //捕控导引阶段 - 跟踪
    GLB_STATUS_SCAN = 4,   //捕控导引阶段 - 周扫
    GLB_STATUS_LOST = 5,	//捕控导引阶段 - 跟踪丢失
    GLB_STATUS_FSCAN = 6,	//捕控导引阶段 - 扇扫
    GLB_STATUS_MULTRACK = 9,   //多目标跟踪状态
    GLB_STATUS_AIM = 10  //内校轴阶段
}GLB_STATUS;

// 目标检测算法标识
typedef enum tagemObjSrc
{
    Arith_DST = 1,
    Arith_DAT = 2,
    Arith_AI = 3,
    Arith_KCF = 4,
    Arith_TLD = 5,
    Arith_Manual = 6
}emObjSrc;

// 尺度模式
typedef enum tagSizeType
{
    unKnown,		//不确定目标或未识别尺寸类型
    DimTarget,		//弱小目标
    SmallTarget,	//小目标
    MiddleTarget,	//临界目标
    AreaTarget		//面目标
}SizeType;

// 灰度模式
typedef enum tagGrayType
{
    BrightTarget = 1,	//亮目标
    DarkTarget = 2,	    //暗目标
    AllGray = 3         //亮暗目标
}GrayType;



// 目标跟踪状态
typedef enum tagTrackingStatus
{
    NOT_TRACKING = 0,//未跟踪
    STABLE_TRACKING = 1,//稳跟
    MEM_TRACKING = 2//记忆跟踪
}TrackingStatus;


// 遮挡事件等级判断
typedef enum tagOccLev
{
    NO_OCC = 0,//无遮挡
    SIM_OCC = 1,//轻微遮挡
    MID_OCC = 2,//中等遮挡
    FULL_OCC = 3//完全遮挡
}OccLev;


// 目标形变事件
typedef enum tagShapeTransLev
{
    NO_ShapeTrans = 0,//无形变
    MID_ShapeTrans = 1,//轻微形变
    FULL_ShapeTrans = 2//显著形变
}ShapeTransLev;


// 跟踪事件(可包含所有跟踪期间需要特殊处理的事件
// 如强制记忆跟踪、遮挡、形变、变焦、变倍等)
typedef struct tagTrackEvent
{
    OccLev occ;
    ShapeTransLev shapeTrans;
}TrackEvent;


////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// 系统符号定义
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

typedef bool BBOOL;
typedef unsigned char UBYTE8;
typedef signed   char BYTE8;
typedef unsigned short UINT16;
typedef short SINT16;
typedef unsigned int UINT32;
typedef int SINT32;
typedef unsigned long COLORREF;
typedef unsigned short WORD;
typedef unsigned long DWORD;
typedef unsigned char BYTE;
typedef float FLOAT32;
typedef double DOUBLE64;
typedef long double LDOUBLE80;

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// 系统数据结构
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// 定义坐标结构体--整型32位
typedef struct tagPoint32S // BYTES: 2*4=8
{
    SINT32 x; // 图像像素x坐标
    SINT32 y; // 图像像素y坐标
} POINT32S;

// 定义坐标结构体--整型16位
typedef struct tagPoint16S // BYTES: 2*2=4
{
    SINT16 x; // 图像像素x坐标
    SINT16 y; // 图像像素y坐标
} POINT16S;

// 定义坐标结构体--浮点型
typedef struct tagPoint32F // BYTES: 2*4=8
{
    FLOAT32 x; // 图像像素x坐标
    FLOAT32 y; // 图像像素y坐标
} POINT32F;

#ifndef _RPY_
#define _RPY_
// RPY姿态角
typedef struct tgEulerRPY
{
    double fRoll;  // 横滚角
    double fPitch; // 俯仰角
    double fYaw;   // 方位角
} EulerRPY;        // 单位：°
#endif

#ifndef _POLE_
#define _POLE_
// 极坐标系
typedef struct tgPointPole
{
    double alpha;    // 俯仰角
    double beta;     // 方位角
    double distance; // 极径
} Pole;              // 单位：°
#endif

#ifndef _POINTXYZ_
#define _POINTXYZ_
// 空间直角坐标系,也可以看做向量
typedef struct tgPointXYZ
{
    double X;
    double Y;
    double Z;
} PointXYZ; // 单位：米
#endif

#ifndef _POINTBLH_
#define _POINTBLH_
typedef struct tgPointBLH
{
    double B; // 纬度
    double L; // 经度
    double H; // 高程
} PointBLH;   // 地理坐标系  //单位：°
#endif

// 相机内参
typedef struct tgCameraParam
{
    int ImageWidth;
    int ImageHeight;
    float f;       // 焦距 mm
    float dSize;   // 像元尺寸 um
    int dx;        // 像主点偏移x，0代表图像中心
    int dy;        // 像主点偏移y，0代表图像中心
    float fAglReso;// 角分辨率，内部计算便于使用

    bool            bImageRataSys;              //像旋系统标记，S731实物样机1，数字样机未模拟像旋 -0
} CameraParam;

// 伺服信息
typedef struct tgServoParam
{
    float fAz; // 方位
    float fPt; // 俯仰

    // S731扩展
    float fFSMAz; // 快反方位
    float fFSMPt; // 快反俯仰
} ServoParam;

typedef struct tgDeviceSetupError
{
    double g_YawBias;
    double g_PitchBias;
    double g_RollBias;
    double g_XBias;
    double g_YBias;
    double g_ZBias;
} DeviceSetupError;

// 定义目标宽高结构体--32位  //BYTES: 3*4=12
typedef struct tagSize32S
{
    SINT32 w; // 宽度
    SINT32 h; // 高度
    SINT32 s; // 面积

} SIZE32S;

// 定义目标宽高结构体--浮点型
typedef struct tagSize32F // BYTES: 3*4=12
{
    FLOAT32 w; // 宽度
    FLOAT32 h; // 高度
    FLOAT32 s; // 面积
} SIZE32F;

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// 定义速度结构体--整型32位  //BYTES: 2*4=8
typedef struct tagSpeed32S
{
    SINT32 vx; // x方向速度
    SINT32 vy; // y方向速度
} SPEED32S;

// 定义速度结构体--浮点型
typedef struct tagSpeed32F // BYTES: 2*4=8
{
    FLOAT32 vx; // x方向速度
    FLOAT32 vy; // y方向速度
} SPEED32F;

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// 定义矩形结构体--左上角坐标及宽高--整型16位
typedef struct tagRect16S // BYTES: 4*2=8
{
    SINT16 x; // 左上点x坐标
    SINT16 y; // 左上点y坐标
    SINT16 w; // 矩形宽度
    SINT16 h; // 矩形高度
} RECT16S;

// 定义矩形结构体--左上角坐标及宽高--整型32位
typedef struct tagRect32S // BYTES: 4*4=16
{
    SINT32 x; // 左上点x坐标
    SINT32 y; // 左上点y坐标
    SINT32 w; // 矩形宽度
    SINT32 h; // 矩形高度
} RECT32S;

// 定义矩形结构体--左上角坐标及宽高--浮点型
typedef struct tagRect32F // BYTES: 4*4=16
{
    FLOAT32 x; // 左上点x坐标
    FLOAT32 y; // 左上点y坐标
    FLOAT32 w; // 矩形宽度
    FLOAT32 h; // 矩形高度
} RECT32F;

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// 定义矩形结构体--中心点坐标及宽高、大小-整型
typedef struct tagCENTERRECT // BYTES: 5*2=10
{
    SINT16 cx; // 中心点x坐标
    SINT16 cy; // 中心点y坐标
    SINT16 w;  // 矩形宽度
    SINT16 h;  // 矩形高度
    SINT32 s;  // 目标大小
}CENTERRECT;

// 定义矩形结构体--中心点坐标及宽高、大小-整型32位
typedef struct tagCENTERRECT32S // BYTES: 4*4=16
{
    SINT32 cx; // 中心点x坐标
    SINT32 cy; // 中心点y坐标
    SINT32 w;  // 矩形宽度
    SINT32 h;  // 矩形高度
    SINT32 s;  // 目标大小
} CENTERRECT32S;

// 定义矩形结构体--中心点坐标及宽高、大小-浮点型
typedef struct tagCENTERRECT32F // BYTES: 5*4=20
{
    FLOAT32 cx; // 中心点x坐标
    FLOAT32 cy; // 中心点y坐标
    FLOAT32 w;  // 矩形宽度
    FLOAT32 h;  // 矩形高度
    FLOAT32 s;  // 目标大小
} CENTERRECT32F;

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// 定义矩形结构体--左上角及右下角坐标
typedef struct tagMINMAXRECT // BYTES: 4*2=8
{
    SINT16 minX; // 左上点x坐标
    SINT16 minY; // 左上点y坐标
    SINT16 maxX; // 右下点x坐标
    SINT16 maxY; // 右下点y坐标
} MINMAXRECT;

// 定义矩形结构体--左上角及右下角坐标-整型32位
typedef struct tagMINMAXRECT32S // BYTES: 4*4=16
{
    SINT32 minX; // 左上点x坐标
    SINT32 minY; // 左上点y坐标
    SINT32 maxX; // 右下点x坐标
    SINT32 maxY; // 右下点y坐标
} MINMAXRECT32S;

// 定义矩形结构体--左上角及右下角坐标-浮点32位
typedef struct tagMINMAXRECT32F // BYTES: 4*4=16
{
    FLOAT32 minX; // 左上点x坐标
    FLOAT32 minY; // 左上点y坐标
    FLOAT32 maxX; // 右下点x坐标
    FLOAT32 maxY; // 右下点y坐标
} MINMAXRECT32F;

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// 定义目标角度结构体
typedef struct tagAngle32F // BYTES: 2*4=8
{
    FLOAT32 fAz; // 方位角
    FLOAT32 fPt; // 俯仰角
    FLOAT32 Dr;  // 极坐标角度
} ANGLE32F;



// 定义目标宽高结构体--16位  //BYTES: 2*2 + 1*4=8
typedef struct tagSize16S
{
    SINT16 w; // 宽度
    SINT16 h; // 高度
    SINT32 s; // 面积
} SIZE16S;

// 定义距离结构体--整型32位
typedef struct tagDist32S // BYTES: 2*4=8
{
    SINT32 dx; // x方向距离
    SINT32 dy; // y方向距离
} DIST32S;

// 定义距离结构体--浮点型
typedef struct tagDist32F // BYTES: 2*4=8
{
    FLOAT32 dx; // x方向距离
    FLOAT32 dy; // y方向距离
} DIST32F;





//// 图像定义
//typedef struct tagGDImage
//{
//    UBYTE8* pImage_t;//图像指针首地址
//    SINT32 nWidth;//图像实际宽
//    SINT32 nHeight;//图像实际高
//    GLB_PT_TYPE nPixelType;//图像数据类型
//}GD_VIDEO_FRAME_S;


// AB滤波器
typedef struct tagFilter
{
    float m_px;//方位角预测值
    float m_pdx;//方位角速度预测值
    float m_py;//俯仰角预测值
    float m_pdy;//俯仰角速度预测值

    // 滤波参数
    float m_paraA;
    float m_paraB;

    int m_ind;  //序号
    float m_T;//1/系统频率
    bool  m_Init;//初始化标记

    int  m_LastFrmID;//上一帧更新的帧编号，扫描模式下防止帧频不稳定（有时一圈更新一次，有时连续帧更新）
}Filter;


#define GLB_OBJTRACK_LEN           100  //目标轨迹数组长度


// 定义目标角度轨迹结构体
typedef struct tagObjAglTrack32F
{
    UINT32 unFrmID;   // 记录目标被检测到的帧编号
    ANGLE32F afAngle; // 目标方位角、俯仰角
    FLOAT32 fDist;    // 距离
} ANGLE_R;

// 定义目标角度信息结构体
typedef struct tagObjAngleR32F // BYTES: 5*4+28=48
{
    SINT32 nCnt;             // 已记录的历史角度信息个数
    SINT32 nStep;            // 记录帧间隔
    SINT32 nEnd;             // 历史循环队列末尾
    SINT32 nListSize;        // 目标角度数组长度
    ANGLE_R parHistoryList[GLB_OBJTRACK_LEN]; // 目标角度信息历史记录
    SINT32 nFilterCnt;       // 滤波帧数
    ANGLE_R arfFilter;       // 滤波结果
    ANGLE_R arfSpeed;        // 目标速度
    ANGLE_R arfPredict;      // 目标当前帧预测
} OBJ_ANGLE_R;


// 长短时滤波器结构
typedef struct tagFilterMeanNL
{
    OBJ_ANGLE_R ObjAglListsNear;    //目标短时间轨迹数组（每帧记录一次）
    OBJ_ANGLE_R ObjAglListsLong;    //目标长时间轨迹数组（每秒记录一次）
    CENTERRECT crnObjPrediRtNear;   //根据目标短时轨迹在当前帧预测到的位置中心矩形
    CENTERRECT crnObjPrediRtLong;   //根据目标长时轨迹在当前帧预测到的位置中心矩形
    MINMAXRECT32S mrnObjPrediRtNear;//根据目标短时轨迹在当前帧预测到的位置边界矩形
    MINMAXRECT32S mrnObjPrediRtLong;//根据目标长时轨迹在当前帧预测到的位置边界矩形
    DIST32S dnObjPredictDist;       //当前帧目标长短轨迹预测位置距离
    SINT32  nObjPredictFarCnt;      //目标长短轨迹位置预测距离连续变大计数器
    BBOOL   bObjPredictAbnormal;    //目标长短轨迹位置预测异常标志
    BBOOL   bObjTrackRefoundSucc;   //在目标长短轨迹位置预测异常时，重新成功找到目标的标志
    SINT32  nObjTrackLostCntNear;   //目标短时轨迹预测失败帧数
    SINT32  nObjTrackLostCntLong;   //目标长时轨迹预测失败帧数
    SINT32  nAbnormalCnt;           //跟踪异常计数器（连续---坏点
}FilterMeanNL;



// 定义目标结构体
typedef struct tagTargetObject // BYTES: 3*1 + 1*2 + 7*4 + 3*8 = 57
{
    // 全局
    BBOOL bObject;       // 标识目标是否已被创建。1-目标已创建，0-目标未创建
    UINT32 unFrmID;      // 记录目标被检测到的帧编号
    SINT32 nClassID;     // 目标类型id，如果有的话
    FLOAT32 fDetConf;   // 检测置信度(AI目标)

    // 位置
    POINT32F pfCenPos; // 区域的中心点坐标  //BYTES: 2*4=8
    POINT16S pnMaxPos; // 目标的极大值位置（小目标检测用）  //BYTES: 2*2=4
    ANGLE32F afAngle;  // 目标方位角、俯仰角
    FLOAT32 fDist;     // 距离视场中心距离

    // 尺寸
    MINMAXRECT mrnRect;  // 目标上下左右边界坐标  //BYTES: 4*2=8
    SIZE16S snSize;      // 目标宽高  //BYTES: 2*2 + 1*4=8
    UINT32 unObjPxlsCnt; // 目标的象素点的个数
    UBYTE8 nObjTypeSize; // 表示目标尺寸类型：1--小目标，2--面目标，3--临界目标（即二者均是），4--弱小目标

    // 强度
    UINT16 pxObjGray;    // 目标的灰度：可以是中心点灰度、或目标均值等
    UINT16 pxObjMaxGray; // 目标极值灰度 //04046wcw 20221019
    FLOAT32 fObjStd;     // 目标方差 4
    FLOAT32 fBGStd;      // 目标背景方差
    FLOAT32 fBGMean;     // 目标背景均值
    FLOAT32 fSNR;        // 目标背景信噪比
    UBYTE8 nObjTypeGray; // 表示目标灰度类型：1--亮目标，2--暗目标，0--其它

    // 管道相关
    UINT32 nInPipesID; // 是否拥有管道：0-目标未加入管道，大于0-目标已加入第（nInPipesID-1）个管道
    SINT32 nInPipeDist; // 记录目标被加入管道时，与该管道中心的距离
    UBYTE8 ubDirection;

    // 来源
    emObjSrc nObjTypeSrc; // 目标来源 01-小目标 02-面目标 03-AI目标 04-KCF 05-TLD  06-手动起
    FLOAT32 fMatchConf; //跟踪阶段匹配度

} TARGET_OBJECT;



// 外部引导目标列表，用于批量转锁定
typedef struct tagTargetGuide
{
    int   ID;                 //目标批号，传递给锁定后目标
    unsigned char   bIsCoLocate;        //协同定位标记，直接透传到目标
    Pole            stTargetPole;       //目标极坐标
    PointBLH        stTargetPos;        //目标GPS坐标
    float           fGuideAzSpeed;      //实际锁定点方位角速度
    float           fGuidePtSpeed;      //实际锁定点俯仰角速度
    int             nLockX;             //锁定点当前图像坐标X
    int             nLockY;             //锁定点当前图像坐标Y
    bool            bInFOV;             //在视场判断

}TargetGuide;

// 载体信息
typedef struct tagAirCraftInfo
{
    unsigned char  	nPlaneID; 					//载机ID
    PointBLH        stPos;//位置
    EulerRPY        stAtt;//姿态
}AirCraftInfo;

// 相机信息
typedef struct tagCamInfo
{
        int				nFocus;						//实时焦距值
        float			fPixelSize;					//像元尺寸
        GLB_VIDE_TYPE	unVideoType;				//视频源类型
        int				dCamx;						//像主点偏移x，0- 图像中心 ，不知道就填0
        int				dCamy;						//像主点偏移y，0- 图像中心 ，不知道就填0

    bool            bImageRataSys;              //像旋系统标记，S731实物样机1，数字样机未模拟像旋 -0

}CamInfo;

// 伺服状态
typedef struct tagServoInfo
{
    float			fServoAz;					//当前帧伺服方位角
        float			fServoPt;					//当前帧伺服俯仰角
        float			fServoAzSpeed;				//当前帧伺服方位角速度
        float			fServoPtSpeed;				//当前帧伺服俯仰角速度
}ServoInfo;

// 引导信息
typedef struct tagGuideInfo
{
        bool			bGuideUpdate;				//引导当前帧更新标志（有效标志）
        float			fGuideYaw;
        float			fGuidePitch;
        float			fGuideDistance;
        GLB_GUIDE_SOURCE nGuideInfSource;			// 引导信息来源，本机雷达
}GuideInfo;



//跟踪算法控制参数
typedef struct tagARIDLL_PARMA
{
    // 算法开关
    bool bEnableDetcetSmallTarget;//小目标检测/跟踪开关
    bool bEnableDetcetDimTarget;//弱小目标检测/跟踪开关
    bool bEnableDetcetAreaTarget;//面目标检测/跟踪开关
    bool bEnableKCFTracker;//面目标KCF跟踪开关
    bool bEnableTLD;//tld算法开关


    // 算法参数
    float fSmallDetectGDK;//小目标检测snr阈值
    int nDetectGrayType;//检测目标灰度类型
    int fAreaDetectGrayDiffThre;//面目标检测灰度差阈值
    int fAreaDetectGradDiffThre;//面目标检测梯度差阈值
        int nSearchRadius; // 管道搜索半径

    // 轨迹滤波器AB参数
    float fA;
    float fB;

        SINT32 nScanSearchRadius;//周扫管道关联半径

        BBOOL   bUseShieldAngle;      //屏蔽角算法开关
        FLOAT32 fEffectScanAz0_X;//方位有效
        FLOAT32 fEffectScanAz0_Y;
        FLOAT32 fEffectScanAz1_X;
        FLOAT32 fEffectScanAz1_Y;
        FLOAT32 fEffectScanAz2_X;
        FLOAT32 fEffectScanAz2_Y;
        FLOAT32 fEffectScanAz3_X;
        FLOAT32 fEffectScanAz3_Y;
        FLOAT32 fEffectScanAz4_X;
        FLOAT32 fEffectScanAz4_Y;
        FLOAT32 fShieldScanAz0_X;//俯仰屏蔽
        FLOAT32 fShieldScanAz0_Y;
    UBYTE8 res[200];//预留
}ARIDLL_PARMA;


#define GLB_GUIDE_TARGET_NUM    10     //支持的一次性最大引导目标个数

//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// 定义操控盒到算法控制命令结构体
typedef struct tagGlbPCCommand // BYTES: 15*2=30
{
    // 外部下发系统工作状态           by wcw04046 @ 2021/12/06
    UBYTE8 ubSysStatusCmd;

    // 场景模式
    UBYTE8 ubScenCmd;//对空、对地、对海、通用等

    // 锁定命令字
    UBYTE8 ubCmd; // 控制命令：初始化、跟踪、解锁、切换视频源、切视场，所有的命令都在这里区分
    UINT16 ubCmdLast;        // 上一个遥控指令
    UINT32 unSetLockunFrmId; // 命令下发帧编号
    BYTE8  ubSetID;       // 命令特指目标编号，自动判断给-1

    //-- 命令字附带参数

    // 视场内锁定指令字,单一目标
    UINT16 unSetLockPosX; // 锁定点目标图像坐标中心点X
    UINT16 unSetLockPosY; // 锁定点目标图像坐标中心点Y
    UINT16 unSetLockBoxW; // 锁定波门宽度, 目标宽度
    UINT16 unSetLockBoxH; // 锁定波门高度, 目标高度

    BBOOL bGuideUpDate;        // 导引更新标志，多目标共享，下一次引导覆盖当前批目标

    // 多目标锁定接口，最多支持10批次目标
    TargetGuide target[GLB_GUIDE_TARGET_NUM];

} GLB_PCCOMMAND;



// AI识别目标

typedef struct tagobj_res // BYTES: 2*4=8
{
    int x;
    int y;
    int w;
    int h;
    float ob_conf;
    int cls_id;
    int area;
    //int id_type;
} obj_res ;



#endif